Einen Arduino programmieren.... Rover

Einen Gleichstrommotor steuern Einen Motor kann man nicht direkt an einen Arduino anschießen. Der Strom ist zu hoch und würde ihn sofort zerstören. 1 + 2 Anschluss für den Gleichstrommotor 1 4 Eingang für die Spannungsversorgung (+) 5 GND (-) 6 5V Ausgang 7 ENA Geschwindikeit des Gleichstrommotor 1 8 IN1 Drehrichtung des Gleichstrommotor 1 9 IN2 Drehrichtung des Gleichstrommotor 1 Verkabelung	Motortreiber L298N Hinweise Jumper: Die Jumper 7 und 12 müssen entfernt werden. Befehle: digitalWrite(PIN, WERT), analogWrite(PIN, WERT); pinMode(PIN, OUTPUT); pinMode(PIN, INPUT); Drehrichtung: Dabei sehen die Drehbewegungen folgendermaßen aus: LOW bedeutet = 0 HIGH bedeutet = 1 IN1=LOW / IN2=LOW = Der Motor steht still IN1=LOW / IN2=HIGH = Der Motor dreht vorwärts IN1= HIGH / IN2=LOW = Der Motor dreht rückwärts Geschwindigkeit: Über den Eingang ENA wird mit einem PWM-Signal (Impulsbreitensteuerung) die Geschwindikeit geregelt. digitalWrite(mo_v_L_IN1, LOW); digitalWrite(mo_v_L_IN2, 1); analogWrite(mo_v_L_ENA_pwm, speed);
Lösungsansatz: // Erklärung der Namen: // mo_v_L_IN1 -> Motor vorn links verbunden mit L298N IN1-Anschluss // mo_v_L_ENA_pwm -> Motor vorn links verbunden mit L298N INA-Anschluss (pwm Fähigkeit) #define mo_v_L_IN1 12 // L298N IN1 <--> UNO D12 #define mo_v_L_IN2 11 // L298N IN2 <--> UNO D11 #define mo_v_L_ENA_pwm 10 // L298N INA <--> UNO D10 int speed = 60; void setup() { Serial.begin(9600); // Ausgabe auf Monitor vorbereiten Serial.println("START"); pinMode(mo_v_L_IN1, OUTPUT); // Port als Ausgang pinMode(mo_v_L_IN2, OUTPUT); pinMode(mo_v_L_ENA_pwm, OUTPUT); digitalWrite(mo_v_L_IN1, LOW); // Richtung digitalWrite(mo_v_L_IN2, HIGH); analogWrite(mo_v_L_ENA_pwm, speed); // Starte Motor delay(4000); // Warte 4 sec analogWrite(mo_v_L_ENA_pwm, 0); // Stoppe Motor } void loop() { }	Aufgabe Schreibe ein Unterprogramm für die Motorsteuerung speed = 60 - Motor dreht vorwärts mit der Geschwindikeit 60. speed = -60 - Motor dreht rückwärts mit der Geschwindikeit 60. speed = 0 - Motor stoppt. Ändere das Programm - je 4 sec vorwärts - stopp - rückwärts Hinweise abs(speed): Die Funktion 'abs(speed)' liefert den absoluten Wert. abs(60) = 60 abs(-60) = 60 move(speed): move(int speed) { if(speed > 0) { digitalWrite(mo_v_L_IN1, LOW); digitalWrite(mo_v_L_IN2, HIGH); } else { ... } analogWrite(mo_v_L_ENA_pwm,abs(speed)); } Uno-Pinout     Nano-Pinout     ESP32-Pinout Lösung Es ergibt sich folgende mögliche Lösung.
Lösungsansatz: #define mo_v_L_IN1 12 // L298N IN1 <--> UNO D12 #define mo_v_L_IN2 11 // L298N IN2 <--> UNO D11 #define mo_v_L_ENA_pwm 10 // L298N INA <--> UNO D10 #define invert_v_L 0 // invertiere Laufrichtung // hier kommen die weiteren Motore hin .... int speed = 60; void setup() { Serial.begin(9600); // Ausgabe auf Monitor vorbereiten Serial.println("START"); pinMode(mo_v_L_IN1, OUTPUT); pinMode(mo_v_L_IN2, OUTPUT); pinMode(mo_v_L_ENA_pwm, OUTPUT); // hier kommen die weiteren Motore hin .... // test move(50); delay(4000); // Warte 4 sec move(0); delay(4000); move(-50); delay(4000); move(0); } void loop() { } void move(int speed) { motor_v_L(speed); motor_h_L(speed); // hier kommen die weiteren Motore hin .... } void motor_v_L(int speed) { if(invert_v_L) {speed *= -1;} if(speed > 0) { digitalWrite(mo_v_L_IN1, LOW); digitalWrite(mo_v_L_IN2, HIGH); } else { digitalWrite(mo_v_L_IN1, HIGH); digitalWrite(mo_v_L_IN2, LOW); } analogWrite(mo_v_L_ENA_pwm, abs(speed)); } // hier kommen die weiteren Motore hin ....	Aufgabe Ändere das Unterprogramm so ab, damit 4 Motore gesteuert werden können Füge eine Umkehr der Drehrichtung ein. Hinweise Name der Variablen: von MOTOR VORNE LINKS an IN1 dann nach Pin 2 wird: #define mo_v_L_IN1 2 mache aus: move(int speed) { if(speed > 0) { digitalWrite(mo_v_L_IN1, LOW); digitalWrite(mo_v_L_IN2, HIGH); } else { digitalWrite(mo_v_L_IN2, HIGH); digitalWrite(mo_v_L_IN1, LOW); } analogWrite(mo_v_L_ENA_pwm, abs(speed)); } ... ein eigenes Unterprogramm! invertiere die Geschwindigkeit, wenn sich der Motor in die falsche Richtung dreht if(invert_li_v) {speed =* -1;} Lösung Es ergibt sich folgende mögliche Lösung.